一种低成本、易制造、柔性、多传感单元触觉传感器及其在手内物体识别中的应用
机器人学
2021-11-19 v1
摘要
软体机器人是一个新兴领域，在需要与环境和人类进行安全稳健交互（如抓取、操控和人机交互）的任务中展现出有前景的结果。软体机器人依赖本质柔顺的部件，难以装备会干扰其柔顺性的传统刚性传感器。我们提出了一种高度柔性的触觉传感器，其成本低、易于制造，同时可独立测量来自 14 个传感单元（taxel）的接触压力。该传感器由压阻织物（用于高灵敏度连续响应）和定制设计的柔性印刷电路板（提供高传感单元密度）构建而成。由这些传感单元可推断与传感器接触的位置与强度。本文中，我们阐释了所提传感器的设计与制造，刻画了其输入输出关系，评估了将其装备于基于硅胶的气动执行器（软体机器人 RBO Hand 2）时对柔顺性的影响，并证明该传感器为基于学习的手内物体识别提供了丰富而有用的反馈。
引用
@article{arxiv.2111.09687,
title = {A Low-Cost, Easy-to-Manufacture, Flexible, Multi-Taxel Tactile Sensor and its Application to In-Hand Object Recognition},
author = {Tessa J. Pannen and Steffen Puhlmann and Oliver Brock},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09687},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 10 figues, submitted to ICRA 2022