Soft-bubble：一种用于机器人操作的高柔顺稠密几何触觉传感器
机器人学
2019-04-05 v1
摘要
引入有效的触觉感知与机械柔顺性，是实现机器人在未知、不确定和杂乱环境中稳健且安全操作的关键。为实现这一目标，我们提出了一种轻量、易构建、高柔顺的稠密几何传感器与末端执行器，其由充气的乳胶膜及置于其后的深度传感器构成。我们介绍了 Soft-bubble 的设计动机与硬件设计，并通过触觉物体分类、位姿估计与跟踪以及非抓取式物体操作等示例任务展示其能力。我们还给出了初步实验以表明高分辨率几何感知对触觉任务的重要性，并讨论了其在稳健操作中的应用。
引用
@article{arxiv.1904.02252,
title = {Soft-bubble: A highly compliant dense geometry tactile sensor for robot manipulation},
author = {Alex Alspach and Kunimatsu Hashimoto and Naveen Kuppuswamy and Russ Tedrake},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.02252},
year = {2019}
}
备注
Research done at Toyota Research Institute. Presented at RoboSoft, April 2019