GelSlim：一种高分辨率、紧凑、鲁棒且经标定的触觉传感手指
机器人学
2018-05-16 v2
摘要
本工作描述了一种用于机器人抓取的高分辨率触觉传感手指的开发。该手指受先前 GelSight 传感技术启发，相比以往的基于视觉的触觉传感器，具有更纤细、更鲁棒且输出更均匀的集成特性。为实现紧凑集成，我们通过结合光导与镜面反射排布，重新设计了从照明源到相机的光路。我们用几何设计变量对光路进行参数化，并描述了手指厚度、相机景深与触觉传感区域大小之间的权衡。该传感器通过在柔顺软凝胶中使用更坚韧材料、纹理织物皮肤、结构刚性本体，以及在使用中保持触觉图像均匀照明与对比度的标定过程，承受了抓取任务中持续使用乃至滥用的磨损。最后，我们沿四个跟踪信号质量的指标评估了传感器在 3000 余次抓取实验中的耐久性。
引用
@article{arxiv.1803.00628,
title = {GelSlim: A High-Resolution, Compact, Robust, and Calibrated Tactile-sensing Finger},
author = {Elliott Donlon and Siyuan Dong and Melody Liu and Jianhua Li and Edward Adelson and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.00628},
year = {2018}
}
备注
RA-L Pre-print. 8 pages