GelSight360：一种基于全向相机的用于灵巧机器人操作的触觉传感器
机器人学
2023-04-11 v1
摘要
基于相机的触觉传感器在增强机器人执行多种灵巧操作任务的能力方面已展现出巨大潜力。其优势可归因于所能提供的高分辨率触觉数据与三维深度图重建。遗憾的是，许多此类触觉传感器采用平面传感面、仅感知传感器本体的一侧，或具有笨重的外形，难以将传感器与各类机器人夹爪集成。在那些具备全向弯曲传感面的基于相机的传感器中，许多无法提供三维深度图；而能提供深度图的往往又需要针对特定传感器几何形状专门设计的光学结构。本工作中，我们介绍 GelSight360，一种指尖状、全向、基于相机的触觉传感器，能够生成使传感器表面变形的物体的深度图。此外，我们提出一种新颖的交叉 LED 照明方案，可应用于不同全向传感器几何形状与尺寸，使传感器易于重新配置并安装到具有不同自由度的各类夹爪上。通过本工作，我们使机器人研究者能够快速轻松地定制高分辨率触觉传感器以满足其机器人系统的需求。
引用
@article{arxiv.2304.04268,
title = {GelSight360: An Omnidirectional Camera-Based Tactile Sensor for Dexterous Robotic Manipulation},
author = {Megha H. Tippur and Edward H. Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.04268},
year = {2023}
}