AllSight：一种具备零样本学习能力的低成本高分辨率圆形触觉传感器
机器人学
2024-01-18 v2
摘要
触觉感知是机械手执行精细操作并与环境交互所必需的能力。光学传感器是实现高分辨率接触估计的一种有前景的方案。然而，它们通常不易制造，且需要单独校准以获得足够的精度。在本文中，我们提出 AllSight，一种具有圆形三维结构、潜在为机械手内操作任务设计的光学触觉传感器。AllSight 主要由 3D 打印制成，成本低、模块化、耐用，尺寸与人类拇指相当，同时具有较大的接触表面。我们展示了 AllSight 学习和估计完整接触状态（即接触位置、力和扭矩）的能力。据此，我们提供了不同照明配置与接触弹性体之间的实验基准。此外，AllSight 的稳健设计赋予其独特的零样本能力，使得使用者可以制造该开源设计并拥有一个即用型的接触状态估计模型。一组实验证明了 AllSight 准确的接触状态估计性能。
引用
@article{arxiv.2307.02928,
title = {AllSight: A Low-Cost and High-Resolution Round Tactile Sensor with Zero-Shot Learning Capability},
author = {Osher Azulay and Nimrod Curtis and Rotem Sokolovsky and Guy Levitski and Daniel Slomovik and Guy Lilling and Avishai Sintov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.02928},
year = {2024}
}