用于杂乱环境中灵巧操作的GelTip触觉传感器
机器人学
2021-12-06 v1
摘要
触觉感知是执行灵巧操作任务的机器人不可或缺的能力。尽管相机、激光雷达及其他遥感器能够全局且瞬时地评估场景，触觉传感器可降低其测量不确定性并获取接触物体与机器人之间局部物理交互的信息，这些信息通常无法经由遥感器获得。触觉传感器可分为两大类：电子触觉皮肤与基于相机的光学触觉传感器。前者轻薄且可贴合不同身体部位，而后者呈较棱柱形且具有更高感知分辨率，作为机器人手指或指尖使用具备良好优势。此类光学触觉传感器之一是我们的GelTip传感器，其形状如手指，可感知其表面任意位置的接触。因此，GelTip传感器能够像人类手指一样从所有方向检测接触。为捕捉这些接触，它使用安装于底座的相机追踪覆盖其空心、刚性且透明躯体的不透明弹性体的形变。得益于该设计，装备GelTip传感器的夹爪能够同时监测其抓取闭合内外发生的接触。使用该传感器开展的实验展示了接触如何被定位，更重要的是，在接触可能发生于手指任意位置的杂乱灵巧操作任务中，利用全方位触觉感知的优势甚至某种必要性。GelTip传感器的所有制作材料见 https://danfergo.github.io/geltip/
引用
@article{arxiv.2112.01834,
title = {GelTip Tactile Sensor for Dexterous Manipulation in Clutter},
author = {Daniel Fernandes Gomes and Shan Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.01834},
year = {2021}
}
备注
20 pages, 8 figures