一种配备多Gelsight触觉传感器的全驱动机械手设计
机器人学
2020-02-10 v1
摘要
本工作详述了一种新颖的两指机器人夹爪的设计，其手掌内表面覆盖多个基于Gelsight的光学触觉传感器。多个Gelsight传感器可同时从多视角采集物体表面形貌，并能追踪剪切与拉伸应力。此外，其他传感模态使该手能够采集被抓物体的热、声与振动信息。该力控夹爪为全驱动，可用于多种抓取构型，亦可用于手内操作任务。在此我们呈现此类夹爪的设计。
引用
@article{arxiv.2002.02474,
title = {Design of a Fully Actuated Robotic Hand With Multiple Gelsight Tactile Sensors},
author = {Achu Wilson and Shaoxiong Wang and Branden Romero and Edward Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02474},
year = {2020}
}