AllTact Fin Ray：一种全向触觉感知的柔顺机器人抓手
机器人学
2025-04-28 v1
摘要
触觉感知在机器人抓取和操作中发挥着关键作用，通过提供机器人与环境之间的关键接触信息。本文提出了AllTact Fin Ray，这是一种具有全向和局部触觉感知能力的新型柔顺抓手设计。指身采用透明弹性硅胶单体铸造，指基部安装摄像机以捕捉整体身体和接触面的变形。由于自适应结构的全局变形，以往假设恒定照明的基于视觉的触觉感知方法不再适用。为此，我们提出一种新方法，首先通过边缘特征和空间约束从图像中重建全局变形，然后计算与动态获取的参考图像亮度差异，以获得详细的接触几何。大量实验验证了我们新型抓手设计和感知方法在接触检测、力量估计、物体抓取和精确操作中的有效性。
引用
@article{arxiv.2504.18064,
title = {AllTact Fin Ray: A Compliant Robot Gripper with Omni-Directional Tactile Sensing},
author = {Siwei Liang and Yixuan Guan and Jing Xu and Hongyu Qian and Xiangjun Zhang and Dan Wu and Wenbo Ding and Rui Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.18064},
year = {2025}
}