GelSight Baby Fin Ray：一种具有高分辨率触觉感知的紧凑、柔顺、柔性手指
机器人学
2023-03-28 v1
摘要
触觉感知与柔顺性的结合对诸多领域至关重要，从水果采摘等农业用途，到垃圾分类等可持续实践，再到为老年人创造有尊严地老去的安全家庭护理机器人。通过触觉感知，我们可辨别材料属性、识别纹理并确定软硬度；而借助柔顺性，我们能够安全稳妥地与周围物体和环境交互。这两种能力可汇聚为一种有用的软体机器人夹爪，如原始的 GelSight Fin Ray，其能够抓取大量不同物体并执行简单的家务操作任务：酒杯重新定向。尽管原始 GelSight Fin Ray 解决了将通常刚性的高分辨率传感器与柔软柔顺结构接口的问题，我们仍可提升传感器鲁棒性并应用技术使此类基于相机的触觉传感器适用于更广泛的软体机器人设计。我们首先集成柔性镜并将刚性电子元件纳入夹爪基部，极大改善了 Fin Ray 结构的柔顺性。然后，我们合成一种柔性高伸长率硅胶粘合剂基荧光涂料，可为我们的传感器提供良好的 2D 触觉定位结果。最后，我们将所有这些技术整合进一种新设计：Baby Fin Ray，我们用其翻找杂乱物体，并成功对带壳坚果进行分类。补充视频可在此处找到：https://youtu.be/_oD_QFtYTPM
引用
@article{arxiv.2303.14883,
title = {GelSight Baby Fin Ray: A Compact, Compliant, Flexible Finger with High-Resolution Tactile Sensing},
author = {Sandra Q. Liu and Yuxiang Ma and Edward H. Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14883},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IEEE Conference of Soft Robotics (RoboSoft) 2023