GelSlim 4.0：聚焦触觉与可重复性
机器人学
2024-10-01 v1
摘要
触觉感知为机器人在操作期间提供丰富的反馈，使其能够实现各种感知和控制能力。本文介绍一种新的开源、基于视觉的触觉传感器，旨在促进跨研究和业余爱好者社区的可重复性和可访问性。该设计在 GelSlim 3.0 传感器的基础上进行了两个关键改进：简化可修改的指纹结构和易于制造的镜头。为配合硬件，我们提供了开源的感知库，包括深度和剪切场估计算法，以实现手中姿态估计、滑动检测及其他操作任务。该传感器附带详尽的制造文档，确保设计可供不同水平 expertise 的用户轻松生产。我们通过大规模的人体可用性测试验证了传感器的可重复性。关于文档、代码和数据，请访问项目网站：https://www.mmintlab.com/research/gelslim-4-0/
引用
@article{arxiv.2409.19770,
title = {GelSlim 4.0: Focusing on Touch and Reproducibility},
author = {Andrea Sipos and William van den Bogert and Nima Fazeli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19770},
year = {2024}
}
备注
Submitted to ICRA 2025. For documentation, code, and data, please visit the project website: https://www.mmintlab.com/research/gelslim-4-0/