DigiTac：用于比较低成本高分辨率机器人触觉的 DIGIT-TacTip 混合触觉传感器
机器人学
2022-07-19 v2
摘要
深度学习与高分辨率触觉传感相结合可造就高能力灵巧机器人。然而，因专业设备与专业知识，进展缓慢。DIGIT 触觉传感器以 GelSight 型传感器提供高分辨率触觉的低成本入门。此处我们定制 DIGIT，使其具有基于 TacTip 软仿生光学触觉传感器族的 3D 打印传感面。DIGIT-TacTip（DigiTac）可直接比较这些不同的触觉传感器类型。为此比较，我们引入一个由桌面臂、 mounts 与 3D 打印测试物体构成的触觉机器人系统。我们使用带 PoseNet 深度学习模型的触觉伺服控制，比较 DIGIT、DigiTac 与 TacTip 在 3D 形状上的边沿与表面跟随。三者位姿预测表现相似，但其构造导致伺服控制表现各异，为研究者选用或创新触觉传感器提供指导。重现本研究的所有硬件与软件将公开发布。项目网站：www.lepora.com/digitac。项目仓库：www.github.com/nlepora/digitac-design。
引用
@article{arxiv.2206.13657,
title = {DigiTac: A DIGIT-TacTip Hybrid Tactile Sensor for Comparing Low-Cost High-Resolution Robot Touch},
author = {Nathan F. Lepora and Yijiong Lin and Ben Money-Coomes and John Lloyd},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.13657},
year = {2022}
}
备注
7 pages. Published in RA-L and accepted in IROS 2022