StereoTac：一种融合触觉感知与三维视觉的新型视觉触觉传感器
机器人学
2023-03-14 v1
摘要
将三维视觉与触觉感知相结合，可释放机器人更高水平的灵巧性并改善若干操作任务。然而，获取操作接触发生位置的近距离三维视图可能具有挑战性，特别是在受限空间、杂乱环境或不于末端执行器加装更多传感器的情况下。对此，本文提出StereoTac，一种结合触觉感知与三维视觉的基于视觉的新型传感器。该传感器依靠立体视觉在接触前捕获环境的三维表示，并利用光度立体法重建接触期间物体生成的触觉印记。为此，两个相机被集成于单一传感器中，其接口由透明弹性体构成，表面涂有薄层涂料，其透明度可通过改变传感器内部光照条件调节。我们描述了该传感器的制作过程，并评估其在触觉感知与三维视觉两方面的性能。结果表明，所提传感器能在抓取前重建场景三维视图，并在抓取后感知触觉印记，从而实现操作过程中接触状态的监测。
引用
@article{arxiv.2303.06542,
title = {StereoTac: a Novel Visuotactile Sensor that Combines Tactile Sensing with 3D Vision},
author = {Etienne Roberge and Guillaume Fornes and Jean-Philippe Roberge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.06542},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 11 figures, submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) on March 11 2023