Tac3D：一种用于测量力分布与估计摩擦系数分布的新型视觉触觉传感器

与环境交互中力感知的重要性多年前已被证实。然而，实时精确测量接触力分布仍具挑战。为突破此困境，我们提出一种新型视觉触觉传感器 Tac3D，用于测量三维接触表面形貌与接触力分布。本工作中，虚拟双目视觉首次应用于触觉传感器，使 Tac3D 能以简单高效方式测量三维触觉信息，并具有结构简单、计算成本低和价格低廉的优点。随后，我们利用接触表面形貌与力分布估计接触区域的摩擦系数分布。进一步，结合触觉传感器的全局位姿，重建出带摩擦系数分布的三维物体模型。这些重建实验不仅展示了 Tac3D 传感器的优异性能，也暗示了基于物体摩擦系数分布优化抓取动作规划的可能性。