基于视觉触觉传感器的接触力与力矩有效估计：利用亥姆霍兹-霍奇分解
机器人学
2019-06-25 v1
摘要
从机器人触觉感知中获取丰富的接触信息，对于有效感知机器人所交互物体的属性而言是一项具有挑战性却十分重要的任务。本研究致力于开发一种用于基于视觉的触觉传感器估计接触力与力矩的算法。我们首先在仿真中引入对理想单轴载荷下超弹性材料接触变形模式的观察。基于该观察，我们提出了一种利用亥姆霍兹-霍奇分解（HHD）算法从接触变形向量场估计表面力与力矩的方法。随后进行了大量的标定与基线对比实验，以验证所提方法在预测误差与方差方面的有效性。该算法进一步被集成到一个接触力可视化模块以及闭环自适应抓取力控制框架中，并证明在接触稳定性可视化和最小力抓取任务中均具有实用价值。
引用
@article{arxiv.1906.09460,
title = {Effective Estimation of Contact Force and Torque for Vision-based Tactile Sensor with Helmholtz-Hodge Decomposition},
author = {Yazhan Zhang and Zicheng Kan and Yang Yang and Alexander Yu Tse and Michael Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.09460},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 11 figures, submitted and accepted by IROS2019