利用皮肤传感器估计接触力与关节力矩
机器人学
2017-09-21 v1
摘要
本文提出了仅使用皮肤（即分布式触觉传感器）来估计外部接触力与关节力矩的算法。为处理触觉传感器（触元）之间的间隙，我们使用了插值技术。这些插值技术的应用使我们能够在无需昂贵的力矩传感器的情况下估计接触力与关节力矩。使用 iCub 类人机器人进行了验证。
引用
@article{arxiv.1709.06902,
title = {Contact Force and Joint Torque Estimation Using Skin},
author = {Francisco Javier Andrade Chavez and Joan Kangro and Silvio Traversaro and Francesco Nori and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.06902},
year = {2017}
}
备注
Submitted to ICRA2018