基于分布式触觉测量的相对运动跟踪的外接触感知

本文研究被抓取的未知刚性物体与其环境（即机器人外部）接触的定位问题。我们探讨了分布式触觉感知在定位机器人外部接触中的关键作用，这与聚合力/力矩测量在定位机器人上接触中的作用形成对比。当与环境接触时，物体将依据该接触所施加的运动学及可能的摩擦约束而运动。可由触觉传感器观测的物体微小运动间接编码了这些约束及定义它们的几何。我们将外接触感知问题表述为基于约束的估计。该估计受到物体运动的触觉测量所施加的运动学约束，以及刚体力学所施加的运动学（如非穿透）和可能的摩擦（如粘着）约束的限制。我们在仿真中以及固定点和线接触案例研究的真实实验中验证了该方法。本文讨论了分布式触觉感知相对于聚合力/力矩测量价值理论基础。它还提供了一个定位环境接触的估计框架，在装配或包装等富接触操作场景中具有潜在影响。