TEXterity：触觉外灵巧性

我们引入了一种将触觉估计与控制相结合用于手内物体操作的新方法。通过整合来自机器人运动学和基于图像的触觉传感器的测量，我们的框架在估计和跟踪物体位姿的同时，生成运动规划以控制被抓取物体的位姿。该方法包含一个离散位姿估计器和一个连续位姿估计器-控制器；前者使用Viterbi解码算法在粗略离散化的网格中寻找最可能的物体位姿序列，后者用于细化位姿估计并精确操作被抓取物体的位姿。我们的方法在多种物体和配置上进行了测试，实现了预期的操作目标，并在估计精度上优于单次方法。所提出的方法在视觉感知受限的场景中具有需要精确操作的任务的潜力，为装配和工具使用等闭环行为应用奠定了基础。真实世界演示请参见补充视频：https://sites.google.com/view/texterity。