MultiSCOPE：利用本体感知与触觉反馈消除手中物体位姿的歧义
机器人学
2023-05-24 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种利用双手机器人系统的本体感知与触觉反馈来估计手中物体位姿的方法。我们的方法通过被抓握物体之间的一系列摩擦接触交互来解决降低位姿不确定性的问题。作为我们方法的一部分，我们提出了：1）一种工具分割例程，用于辅助接触位置与物体位姿估计；2）一种损失函数，用于对交互之间的解一致性进行推理；3）一种损失函数，用于促使收敛到能够解释每条机械臂所经历的外部力-力矩的物体位姿与接触位置。我们在基于任务的演示中验证了方法的有效性，包括在仿真中和真实世界的双手平台上，并显示出相比单次交互在物体位姿估计上的显著改进。访问 www.mmintlab.com/multiscope/ 获取代码与视频。
引用
@article{arxiv.2305.14204,
title = {MultiSCOPE: Disambiguating In-Hand Object Poses with Proprioception and Tactile Feedback},
author = {Andrea Sipos and Nima Fazeli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.14204},
year = {2023}
}
备注
Accepted to RSS 2023