存在瞬态遮挡时的多模态视觉-触觉姿态估计
机器人学
2024-06-28 v1
摘要
人机协作需要建立保证参与操作者安全的方法。该过程的一个必要部分是确保可靠的人体姿态估计。已建立的基于视觉的模态在遮挡条件下会遇到问题。本文描述了在存在此类瞬态遮挡的环境中，两种感知模态结合进行姿态估计的方法。我们首先介绍一种基于视觉的姿态估计方法，该方法基于一个对部分遮挡具有鲁棒性的深度预测编码(PC)模型。接下来，介绍能够检测各种物体的电容式传感硬件。该传感器足够紧凑，可以安装在任何给定机器人系统的外部。该技术特别适用于检测电容性材料，例如活体组织。使用改进的Luenberger观测器模型结合来自两种单独感知模态的姿态估计。我们证明结果比单独使用任一传感器提供更好的性能。该系统的有效性在包含一个机器人手臂和一个人类的环境中得到了证明，展示了在变化的遮挡水平下估计人类前臂姿态的能力。
引用
@article{arxiv.2406.19323,
title = {Multimodal Visual-haptic pose estimation in the presence of transient occlusion},
author = {Michael Zechmair and Yannick Morel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.19323},
year = {2024}
}
备注
12 pages. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2310.18009