使用单轴电容式接近传感在机器人辅助穿衣过程中跟踪人体姿态
机器人学
2019-05-28 v2
摘要
穿衣是日常生活的基本任务，机器人提供了协助运动障碍者的机会。虽然若干机器人系统已探索机器人辅助穿衣，但很少考虑机器人如何管理人体姿态估计中的错误，或如何在穿衣辅助期间实时适应人体运动。此外，由于穿衣通常旨在用衣服视觉遮挡身体，基于视觉的技术估计由于人体运动引起的姿态变化可能具有挑战性。我们提出一种使用电容式接近传感实时跟踪人姿态的方法。该传感方法提供低延迟的直接距离估计，具有高信噪比和低计算需求。使用我们的方法，机器人可以调整对人的估计姿态中的错误，并在提供穿衣辅助时物理跟随人的轮廓和运动。作为我们方法评估的一部分，机器人成功地将医院病号服和开衫的袖子拉到10个人类参与者的右臂上，尽管存在手臂运动和初始估计姿态中的较大错误。我们还表明电容传感器不受身体视觉遮挡的影响，并且可以透过棉质衣服感知人的身体。
引用
@article{arxiv.1709.07957,
title = {Tracking Human Pose During Robot-Assisted Dressing using Single-Axis Capacitive Proximity Sensing},
author = {Zackory Erickson and Maggie Collier and Ariel Kapusta and Charles C. Kemp},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.07957},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 13 figures, 2018 IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)