面向机器人引导疏散的近实时位置跟踪
机器人学
2023-09-27 v1 计算机与社会
摘要
在建筑物疏散过程中，引导机器人可利用对人员疏散者的快速准确跟踪来提高疏散效率[1],[2]。本文提出一种专为疏散机器人设计的近实时人体位置跟踪方案。我们的系统使用姿态检测器，首先在近实时下识别相机帧中的人体关节，随后通过简单标定过程将这些像素位置转换为真实世界坐标。我们在室内实验室环境中进行了多次系统实际运行试验，结果表明与真值相比系统可达0.55米的精度。系统还可达到平均每秒3帧（FPS），这足以支撑我们对机器人引导人员疏散的研究。我们方法的潜力不止于跟踪，还为疏散者运动预测铺平道路，使机器人能在疏散过程中主动响应人体运动。
引用
@article{arxiv.2309.15054,
title = {Near Real-Time Position Tracking for Robot-Guided Evacuation},
author = {Mollik Nayyar and Alan Wagner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.15054},
year = {2023}
}
备注
The 2nd Workshop on Social Robot Navigation: Advances and Evaluation. In conjunction with: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023)