基于机载飞行时间激光测距传感器的人体位置检测与跟踪
机器人学
2019-09-24 v1
摘要
在本文中,我们提出一种简单的方法,仅使用机载飞行时间激光测距传感器来检测占据机械臂工作空间的人体的部分位姿。传感器以圆形阵列方式固定在机器人的每个连杆上,其中每个阵列拥有十六个单单元激光测距 lidar。检测通过利用人工神经网络执行,该网络以高度稀疏的 3-D 点云作为输入,输出部分位姿的估计,即人体足迹的地面投影坐标系。我们还提出了一种基于粒子滤波的方法来处理输入数据不可靠时的跟踪问题。最后,给出并分析了仿真结果。
引用
@article{arxiv.1909.09750,
title = {Human Position Detection & Tracking with On-robot Time-of-Flight Laser Ranging Sensors},
author = {Sarthak Arora and Shitij Kumar and Ferat Sahin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.09750},
year = {2019}
}