微型 LiDAR 用于操作机械臂自感知：传感器特性与初始定位实验
机器人学
2025-08-01 v2
摘要
对于从操作到检查等多个任务而言，机器人局部化其周围的目标对象非常有益。本文提出了一种方法，利用来自迷你化 VL53L5CX 时间飞行 (ToF) 传感器（微型 LiDAR）获取的粗糙点云，用于在机器人工作空间中定位目标对象。我们首先开展了实验 Campaign 对传感器读取值与目标相对距离和姿态角的依赖关系进行标定。随后，我们提出了一种概率性传感器模型，并在使用粒子滤波 (PF) 的对象姿态估计任务中对其进行验证。结果表明，所提出的传感器模型在两个基线上（一种假设测量值无不确定性，另一种使用传感器数据表提供的置信度）相比，提高了目标对象定位的性能。
引用
@article{arxiv.2503.03449,
title = {Tiny LiDARs for Manipulator Self-Awareness: Sensor Characterization and Initial Localization Experiments},
author = {Giammarco Caroleo and Alessandro Albini and Daniele De Martini and Timothy D. Barfoot and Perla Maiolino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.03449},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 6 figures, 3 tables, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2025 accepted paper