基于机器人载飞行时间激光测距传感器阵列的速度与间距监控
机器人学
2019-04-17 v1 多智能体系统
摘要
在本文中，实现了一种基于速度与间距监控（SSM）的安全控制器，其使用固定在机器人连杆上的三组飞行时间测距传感器阵列。基于人机最小距离及其相对速度，获得以机器人运行速度调制为特征的控制器输出。为避免自避障，采用基于光线投射技术的自遮挡检测方法，以滤除与机器人自身及受限机器人工作空间相关的距离值。为进行验证，利用动作捕捉装置监控机器人工作空间，以创建人与机器人的数字孪生。该装置用于比较基于机载飞行时间传感器、动作捕捉与二维扫描激光雷达所计算的人机最小距离的各种SSM安全配置版本的安全性、性能与生产率。
引用
@article{arxiv.1904.07379,
title = {Speed and Separation Monitoring using on-robot Time--of--Flight laser--ranging sensor arrays},
author = {Shitij Kumar and Sarthak Arora and Ferat Sahin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.07379},
year = {2019}
}
备注
Submitted to IEEE CASE 2019 (First Draft)