CoboGuider：用于安全人机交互的触觉势场
机器人学
2021-12-17 v2
摘要
现代工业仍然依赖人工制造操作，因此安全的人机交互在当今备受关注。速度与分离监控 (SSM) 通过在机器人运行期间保持保护性分离距离，允许近距离且高效的协作场景。本文专注于一种新颖的方法，通过向机器人单元工作人员引入触觉反馈来加强 SSM 安全要求。基于人的反应时间以及机器人和操作员的瞬时速度，触觉刺激提供了对危险运动和接近机器人的早期预警。我们进行了一项初步实验，以确定参与者在受控条件下的协作环境中暴露于触觉刺激时的反应时间。在第二个实验中，我们将我们的方法评估于人类工人与协作机器人执行协作式行星齿轮装配的案例研究中。结果表明，与仅依靠视觉反馈的操作员相比，所应用的方法使机器人末端执行器与手之间的平均最小距离增加了 44%。此外，没有触觉支持的参与者多次未能保持保护性分离距离。
引用
@article{arxiv.2110.12940,
title = {CoboGuider: Haptic Potential Fields for Safe Human-Robot Interaction},
author = {Viktor Rakhmatulin and Miguel Altamirano Cabrera and Fikre Hagos and Oleg Sautenkov and Jonathan Tirado and Ighor Uzhinsky and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.12940},
year = {2021}
}
备注
Accepted paper in SMC conference 2021, IEEE copyright