MOCA-S：一种利用低成本电容触觉外套与全身控制的敏感型移动协作机器人助手
机器人学
2023-05-17 v1
摘要
安全性是机器人学最基础的方面之一，尤其对于预期与人类进行物理交互的协作机器人（cobots）而言。尽管大量文献聚焦于固定基座协作机器人的安全相关方面，但在开发协作型移动机械臂上的投入甚少。为响应此需求，本工作提出 MOCA-S，即敏感型移动协作机器人助手（Sensitive Mobile Collaborative Robotic Assistant），其集成了低成本电容触觉外套以测量施加于机器人基座的交互力。该触觉外套包含一组 11 个电容大面积触觉传感器，作为一维触觉阵列分布于基座周围。文中包含使用不同材料对触觉传感器的特性表征。此外，提出了两种利用平台触觉外套与移动操作特性的扩展全身控制器。这些控制器在两项实验中得到测试，展示了 MOCA-S 用于安全物理人机交互（pHRI）的潜力。最后，在一项移动操作任务中进行了 MOCA-S 与人发生非预期碰撞的实验。结果证明了 MOCA-S 与所提控制器的本质安全性，为创建安全移动机械臂迈出了新的一步。
引用
@article{arxiv.2202.13401,
title = {MOCA-S: A Sensitive Mobile Collaborative Robotic Assistant exploiting Low-Cost Capacitive Tactile Cover and Whole-Body Control},
author = {Mattia Leonori and Juan M. Gandarias and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13401},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7 figures, submitted to IEEE Robotics and Automation Letters and IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022). Video: https://youtu.be/IX6fn8ODSt8