SUPER-MAN：用于人-机器人联合动作中物理辅助的超级机器人身体
机器人学
2023-02-02 v3
摘要
本文提出一种用于人-机器人联合动作中物理辅助的移动超级机器人方法。研究首先描述SUPER-MAN概念。其思想是开发并利用可跟随人体移动-操作指令执行工业任务的移动协作系统，该系统包含三个主要部分：i) 导纳型接口，ii) 人-机器人交互控制器，iii) 超级机器人身体。接下来，我们从理论与硬件角度给出该框架内的两种可能实现。第一个系统称为MOCA-MAN，由冗余力矩控制机械臂与全向移动平台组成。第二个称为Kairos-MAN，由高负载6自由度速度控制机械臂与全向移动平台组成。两系统共享同一导纳接口，用户力矩经此转换为由各系统全身控制器生成的移动-操作指令。此外，我们开展了包含多名跨性别受试者的详尽用户研究，以揭示两系统在费力与灵巧任务中的定量表现。我们还通过NASA-TLX问卷提供定性结果，以展示SUPER-MAN方法的潜力及其从用户视角的可接受性。
引用
@article{arxiv.2201.06365,
title = {SUPER-MAN: SUPERnumerary Robotic Bodies for Physical Assistance in HuMAN-Robot Conjoined Actions},
author = {Alberto Giammarino and Juan M. Gandarias and Pietro Balatti and Mattia Leonori and Marta Lorenzini and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.06365},
year = {2023}
}
备注
16 pages, 14 figures. Associated video: https://youtu.be/_kfhLYQjhvA