使用 Centauro 机器人进行远程移动操作：全身遥现与自主操作员辅助

在不可达和危险环境中解决移动操作任务是机器人支持人类的重要应用。典型领域包括月球及其他行星上有人与无人站的建造和维护。合适的平台需要灵活且鲁棒的硬件、能够遍历多种地形的运动方式、灵巧操作能力以及相应的用户界面。我们提出 CENTAURO 系统，其针对这些需求而设计，由 Centauro 机器人和一组具有互补优势的高级操作员界面组成，使系统能够解决广泛的现实移动操作任务。该机器人具有半人马型身体结构，由力矩控制柔顺执行器驱动。四条末端带可转向轮子的铰接腿支持全向行驶以及迈步。具有两条末端为五指手的人形上半身可实现类人操作。机器人通过一套多模态传感器感知环境。由此产生的平台复杂性超越了大多数已知系统，这使得合适的操作员界面成为焦点。操作员可通过遥现服控制机器人，从而灵活解决大量移动操作任务。不同自主层级的运动与操作功能辅助操作。所提出的用户界面无需先前特定任务训练即可解决多种任务。集成系统在大量遥操作实验中得到评估，文中描述了相关实验及经验教训。