承载重物四足移动机械臂的轨迹优化
机器人学
2023-01-10 v1
摘要
本文提出一种简化的基于模型的轨迹优化（TO）公式，用于承载已知质量重物的四足移动机械臂的运动规划。所提出的载荷感知公式同时规划移动与载荷操纵，并考虑机器人与载荷的模型动力学，且保持计算高效。在存在重物时，由于在优化中载荷操纵的贡献，该方法在运动学要求高的运动中减少了腿部外伸（从而增加了可操纵性）。该框架的计算效率与性能通过一系列仿真与实验研究得到验证：双手机器人CENTAURO用臂承载超过自身质量15%的载荷并穿越非平坦地形。
引用
@article{arxiv.2210.06803,
title = {Trajectory Optimization for Quadruped Mobile Manipulators that Carry Heavy Payload},
author = {Ioannis Dadiotis and Arturo Laurenzi and Nikos Tsagarakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.06803},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 9 figures, 2 tables, accepted article at the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022)