面向欠负载机械臂的隐式富含接触操作规划
机器人学
2023-02-28 v1
摘要
本文使用配备协作机械臂的移动操作臂来操控超出机器人最大负载的物体。提出一种基于单次概率路线图的方法，以在环境支撑下规划并优化操作运动。该方法利用扩展的物体网格模型检测接触，并在保持接触与可控抓取力的前提下随机探索物体运动。在获得物体运动后，使用基于优化的算法生成机器人运动轨迹。借助所提方法，我们无需特别分析物体的接触模式及其转换即可规划富含接触的操作。规划器与优化器会自动确定这些内容。我们通过仿真与真实执行的实验与分析检验了方法性能。其能成功找到满足接触、力与运动学约束的操作运动，从而使移动操作臂借助环境障碍的支撑力移动重物。该方法无需显式分析接触状态并构建接触转换图，从而为机器人无抓取操作、非预握操作、带接触操作等提供了新视角。
引用
@article{arxiv.2302.13212,
title = {Implicit Contact-Rich Manipulation Planning for a Manipulator with Insufficient Payload},
author = {Kento Nakatsuru and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.13212},
year = {2023}
}