利用多视图的移动操作

尽管导航与操作各自都是具有挑战性的课题，许多任务要求同时具备导航与操作的能力。为此，我们提出一种移动操作系统，其利用新颖的导航与形状补全方法来用移动机器人操作物体。我们的系统利用对操作目标初始估计中的不确定性来计算预测的下一最佳视图。无需定位，机器人随后利用下一最佳视图位置处的预测全景视图导航至期望位置，捕获物体的第二视图，创建比单张图像 alone 更准确预测物体形状的新模型，并将该模型用于抓取规划。我们通过使用真实世界数据的仿真实验以及对我们系统各组件的消融，展示了该系统对移动操作任务极为有效。