面向移动操作机器人三维探索与巡检的在线次优视角规划器
机器人学
2022-03-22 v1
摘要
执行面向终端用户自主探索的机器人系统可部署于不同场景，这些场景不仅要求建图，还要求对终端用户关注的区域进行同步巡检。本文提出一种新颖的次优视角（NBV）规划器，可利用移动操作机器人执行完整探索以及面向用户、带感兴趣区域巡检的探索。我们将探索-巡检问题视为多目标优化（MOO）的一个实例，并提出一种基于加权和的信息增益函数，用于计算安装在机械臂上的 RGB-D 相机的 NBV。对两类探索任务，我们将所提方法与现有最先进探索方法作为基线进行比较，并在已映射总体积与更低计算需求方面展示了改进。采用移动操作机器人的真实实验证明了该方法在户外的实用性与有效性。
引用
@article{arxiv.2203.10113,
title = {Online Next-Best-View Planner for 3D-Exploration and Inspection With a Mobile Manipulator Robot},
author = {Menaka Naazare and Francisco Garcia Rosas and Dirk Schulz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10113},
year = {2022}
}