移动机械臂在静态平面障碍环境中具有社会意识的物体运输

具有社会意识的机器人导航在人类与机器人共存的环境中至关重要，可确保安全性和舒适性。然而，现有的大多数方法主要针对移动机器人开发，在解决移动机械臂带来的独特挑战方面存在显著的研究空白。在本文中，我们应对了在静态人类居住环境中，携带不可忽略负载的机器人移动机械臂在遵守社会规范的同时进行导航的挑战。我们的目标是开发一种方法，使机器人能够以具有社会意识的方式同时操纵物体并在不同位置之间导航。我们提出了一种基于Risk-RRT*框架的方法，该方法能够协调移动基座和机械臂的驱动。这种方法确保了无碰撞导航，同时遵循人类的社会偏好。我们在模拟环境中将我们的方法与应用于移动机械臂的、仅具有社会意识的移动方法进行了比较。结果凸显了针对移动机械臂特定技术的必要性，我们的方法优于仅移动方法。我们的方法使机器人能够有效地导航、运输物体、避免碰撞并最小化社交不适感。