面向家庭复杂任务一次性示教操作的移动操纵系统
机器人学
2020-03-05 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
我们描述了一个移动操纵硬件与软件系统，该系统在由人于虚拟现实中单次演示示教任务后，能够在真实家庭中自主执行复杂的人类水平任务。这得益于一个能力很强的移动操纵机器人、全身任务空间混合位置/力控制、链接到场景鲁棒学习的稠密视觉嵌入表示的参数化基元示教，以及所教行为的任务图。我们通过展示在多个真实家庭、不同环境条件下执行多种任务的结果来证明该方法的鲁棒性。我们的方法在三个平均各由 45 个行为组成的任务上取得了 85% 的总体成功率。
引用
@article{arxiv.1910.00127,
title = {A Mobile Manipulation System for One-Shot Teaching of Complex Tasks in Homes},
author = {Max Bajracharya and James Borders and Dan Helmick and Thomas Kollar and Michael Laskey and John Leichty and Jeremy Ma and Umashankar Nagarajan and Akiyoshi Ochiai and Josh Petersen and Krishna Shankar and Kevin Stone and Yutaka Takaoka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.00127},
year = {2020}
}
备注
The video is available at: https://youtu.be/HSyAGMGikLk. 7 pages, 5 figures, accepted by IEEE 2020 Robotics International Conference on Robotics and Automation (ICRA)