机器人家庭马拉松实验

在本文中，我们提出一项实验，旨在研究和评估移动操作的可扩展性与鲁棒性。该实验包含在人类家庭环境中执行移动抓取与放置动作的变化形式，以及开关环境容器。机器人需在较长时间内完全自主地行动。我们讨论了该实验所引发的科学挑战，并介绍了能够应对这些挑战并成功完成实验所有任务的机器人系统。我们给出了经验结果与时获得的经验教训，并讨论了我们所遇到的局限性。