“世界是其自身最好的模型”：通过在线行为选择实现鲁棒真实世界操作

机器人操作行为应对违背高层任务结构的扰动具有鲁棒性。这种鲁棒性可通过持续监测环境以观察任务的离散高层状态来实现。这是可能的，因为任务的不同阶段具有不同的传感器模式特征，通过监测这些模式，机器人可决定当前执行哪些控制器。这放宽了关于这些控制器时间顺序的假设，并使行为对不可预见扰动具有鲁棒性。我们将该思想实现为离散状态上的概率滤波器，其中每个状态直接关联一个控制器。基于该框架，我们提出一个机器人系统，能够以令人惊讶的鲁棒方式打开抽屉并从中抓取网球。