人机协作中的适应数学模型
机器人学
2017-08-07 v2
摘要
孤立运行的机器人需要对其世界模型中的不确定性进行推理，并调整自身动作以应对该不确定性。类似地，与人交互的机器人需要对其关于人类内部状态的不确定性，以及随着人类适应机器人该状态可能如何变化进行推理。本文总结了我们在该领域的工作，展示了概率规划与博弈论算法能够使协作机器人的系统实现此类推理的不同方式。我们首先将问题一般化为一个具有不完全信息的双人博弈。然后阐明该一般表述中的不同假设，并解释这些假设如何在制造、个人机器人和辅助护理等多种环境中，与真实人类受试者的实时交互里产生令人兴奋且多样的机器人行为。
引用
@article{arxiv.1707.02586,
title = {Mathematical Models of Adaptation in Human-Robot Collaboration},
author = {Stefanos Nikolaidis and Jodi Forlizzi and David Hsu and Julie Shah and Siddhartha Srinivasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.02586},
year = {2017}
}