利用外部接触的鲁棒手内操作
机器人学
2024-03-29 v1
摘要
我们提出了一类手内操作任务，其中机器人在抓取中移动物体，保持其与环境的固定外部接触模式，并同时调整其手内位姿。所提出的操作任务会导致复杂的接触交互，而这些交互对运动学和物理参数的不确定性极为敏感。因此，我们提出了一种鲁棒手内操作方法，该方法由两部分组成。首先，一个夹爪内力学模型在假设所有参数均精确的情况下计算出一个初始运动锥。然后，一种鲁棒规划方法对该运动锥进行细化，使其无论存在何种参数误差都能保持期望的接触模式。我们进行了真实世界实验，以说明该力学模型的准确性以及鲁棒规划框架在存在运动学参数误差时的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.18960,
title = {Robust In-Hand Manipulation with Extrinsic Contacts},
author = {Boyuan Liang and Kei Ota and Masayoshi Tomizuka and Devesh Jha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.18960},
year = {2024}
}
备注
Accepted at ICRA 24