通过运动锥进行手中操作
机器人学
2019-02-26 v2
摘要
在本文中，我们提出了计算平面中推动物体的可行运动集合的力学与算法。该集合被称为运动锥，此前已在水平面内的非抓取操作任务中描述过。我们将其几何构造推广到更广泛的平面任务：其中重力等外力影响推动动力学，以及抓取任务，其中夹爪、物体和推动器之间存在复杂交互。我们表明运动锥由一组低曲率曲面定义，并给出了其多面体锥近似。我们通过运动跟踪系统记录的 2000 次推动实验验证了有效性。运动锥通过提供可行运动集合的边界并刻画哪些推动会粘滞或滑动，抽象了模拟摩擦推动所涉及的代数运算。我们展示了它们在基于采样的手中操作规划算法的动态传播步骤中的应用。该规划器生成的轨迹涉及连续推动序列，相比等效算法有 5–1000 倍的速度提升。视频摘要——https://youtu.be/tVDO8QMuYhc
引用
@article{arxiv.1810.00219,
title = {In-Hand Manipulation via Motion Cones},
author = {Nikhil Chavan-Dafle and Rachel Holladay and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.00219},
year = {2019}
}
备注
Robotics : Science and Systems, 2018 (Best Student Paper Award Winner)