稳定抓持推动：具有交替粘着接触的手内操作
机器人学
2018-03-06 v3
摘要
本文提出一种利用交替粘着接触力学机制的手内操作规划方法。具体而言，我们考虑使用外部推动来操作被抓取物体的问题，其中推动器与物体粘着。给定物体的物理属性、接触处的摩擦系数以及物体上期望的重新抓取，我们提出一种基于采样的规划框架，该框架构建推动策略，将不同的可行稳定推动拼接起来以实现期望的重新抓取。一种高效的动力学公式使我们规划手内操作比先前基于互补公式的工作快 100-1000 倍。对生成规划的实验观察表明，物体如规划器预期般在抓持中精确移动。视频摘要 -- youtu.be/qOTKRJMx6Ho
引用
@article{arxiv.1710.11097,
title = {Stable Prehensile Pushing: In-Hand Manipulation with Alternating Sticking Contacts},
author = {Nikhil Chavan-Dafle and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.11097},
year = {2018}
}
备注
IEEE International Conference on Robotics and Automation 2018