无夹具固定式的再抓取

本文提出一种无需物理夹具的再抓取固定策略。为了在夹爪中再抓取物体，机器人将物体推靠环境中的外部接触点，使外部接触保持物体静止，同时手指在物体上滑动。我们称此操作技术为无夹具固定式（fixtureless fixturing）。利用推动力学，我们刻画了一类可产生无夹具固定式的凸多面体推动集合。这些推动对物体惯性、抓取力以及接触处摩擦的不确定性具有鲁棒性。我们提出了一种基于采样的规划器，利用鲁棒推动集合快速构建可达抓取树。该树中的一条路径即一种推动策略，可能涉及来自不同侧的推动，以实现物体再抓取。我们在操作平台上通过不同再抓取示例验证了所提操作技术的实验有效性与鲁棒性。这种快速灵活的再抓取规划器有助于实现通用且灵活的自动化解决方案。