支撑销在顺序机器人操作中的效用分析

拾放重新抓取是机器人的一项重要操作技能。它帮助机器人完成由于运动学或机器人与环境间碰撞等约束而无法在单次抓取中完成的任务。先前关于拾放重新抓取的工作仅利用平面作为中间放置处，因此在物体重定向能力上受限。本文通过在工作面上添加垂直销并将其用作重新抓取的中间位置，扩展了拾放重新抓取的重定向能力。具体而言，我们的方法自动计算倚靠垂直销的物体的稳定放置位姿，寻找若干力闭合抓取，生成重新抓取动作图，并搜索重新抓取序列。为比较使用与不使用销的重新抓取性能，我们在多种模型上执行任务时评估成功率与重新抓取序列长度。重定向与装配任务的实验验证了使用支撑销进行重新抓取的好处。