单臂与双臂重新抓取算法的开发与比较
机器人学
2016-01-26 v1
摘要
本文的目标是开发用于单臂和双臂重新抓取的高效重新抓取算法，并通过将两种算法运行数千次来比较单臂和双臂重新抓取的性能。我们关注拾放式重新抓取（pick-and-place regrasp），其通过使用一系列拾起和放下操作将物体从一种放置姿态重新定向到另一种放置姿态。在分析仿真结果后，我们发现双臂重新抓取未必优于单臂重新抓取：双臂重新抓取较为灵活。当两只手能够以良好间隙抓取物体时，双臂重新抓取更好且成功率高于单臂重新抓取。然而，双臂重新抓取受到由两臂引起的几何约束的困扰。当抓取位姿重叠时，双臂重新抓取表现糟糕。开发者需要以高密度采样抓取位姿以减少重叠。这在以往方法中导致组合爆炸，但利用本文提出的算法可以实现。根据结果，实践者可通过考虑物体形状和抓取位姿来选择单臂或双臂机器人。同时，他们可以利用所提算法减少重叠并实现实用的双臂重新抓取。
引用
@article{arxiv.1509.02302,
title = {Developing and Comparing Single-arm and Dual-arm Regrasp},
author = {Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.02302},
year = {2016}
}