同步单调桌面场景下快速高质量的双手臂重排
机器人学
2018-10-30 v1
摘要
在平面表面上重排物体出现在多种机器人应用中，例如产品包装。使用两只手臂可提高效率，但带来新的计算挑战。本文研究同步单调桌面场景下双手臂重排的结构，并建立了最优混合整数模型。随后描述一种高效且可扩展的算法，其先最小化物体转移代价，再最小化物体间移动代价。这源于如下事实：渐近地，物体转移主导解的成本。此外，惰性策略最小化运动规划调用次数并带来显著加速。理论论证支持使用双臂的益处，并指出同步执行（两臂共同执行转移或移动）仅引入微小开销。实验支持这些观点，并表明该可扩展方法能快速计算出所考虑场景下接近最优的解。
引用
@article{arxiv.1810.12202,
title = {Fast, High-Quality Dual-Arm Rearrangement in Synchronous, Monotone Tabletop Setups},
author = {Rahul Shome and Kiril Solovey and Jingjin Yu and Kostas Bekris and Dan Halperin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.12202},
year = {2018}
}
备注
Extended version of a submission at The 13th International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, 2018