基于协作多旅行商问题的同步双臂重排
机器人学
2024-03-14 v1
摘要
同步双臂重排作为工业应用中的常见场景被广泛研究。由于机械臂重排的计算复杂性和双臂规划的高维特性，它常常面临可扩展性挑战。为了应对这些挑战，我们将问题形式化为协作多旅行商问题（cooperative mTSP），即智能体共享协作成本的多旅行商问题变体，并利用强化学习求解。我们的方法包括使用任务状态图来表示重排任务，该图捕获了空间关系，以及使用协作成本矩阵来提供关于动作成本的详细信息。以这些表示为观测，我们设计了一个基于注意力的网络来有效结合它们并提供合理的任务调度。此外，还引入了一个成本预测器，在训练和规划期间直接评估动作，显著加快了规划过程。我们的实验结果表明，我们的方法在性能和规划效率方面均优于现有方法。
引用
@article{arxiv.2403.08191,
title = {Synchronized Dual-arm Rearrangement via Cooperative mTSP},
author = {Wenhao Li and Shishun Zhang and Sisi Dai and Hui Huang and Ruizhen Hu and Xiaohong Chen and Kai Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08191},
year = {2024}
}