基于带容量约束模态图引导的同步多臂重排
机器人学
2022-01-21 v1
摘要
求解涉及多个物体与多个机械臂的任务规划问题面临可扩展性挑战。此类问题不仅需协调多个高自由度机械臂，还需搜索包含物体放置与交接的可能动作序列。当前工作发现了多臂重排与近期带顶点容量约束图上多体路径规划结果之间的有用联系。在高层次上求解同步多臂重排需要在模态图上推理，其中节点对应稳定的物体放置以及机械臂的物体传递状态。该图的边对应抓取、放置和交接操作。物体可视为在该图上移动的石子，图具有容量约束。例如，每个机械臂可携带单个物体，但放置位置可累积多个物体。针对相应的石子问题已提出高效的基于整数线性规划的求解器。当前工作提出一种启发式方法以引导同步多臂重排的任务规划过程。结果表明其对多臂多物体具有良好的可扩展性，且算法能快速找到高质量解并展现出理想的任意时刻可用特性。
引用
@article{arxiv.2005.09127,
title = {Synchronized Multi-Arm Rearrangement Guided by Mode Graphs with Capacity Constraints},
author = {Rahul Shome and Kostas E. Bekris},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.09127},
year = {2022}
}