基于卵石图的相似零件重排

本工作提出了一种有效计算在杂乱空间中重新排列相似物体的操作路径的方法。该解决方案可用于在工厂车间中将相似产品放置成理想排列，或从被相似尺寸物体阻挡的货架上取出特定物体。这些问题具有挑战性，因为它们涉及由于多个移动体和运动学复杂操作器而导致的组合大连续配置空间。本工作借鉴算法理论、多机器人运动规划和操作规划的思想，为这一挑战提出合适的图形表示。这些表示允许快速推理操作路径是否允许在整组物体排列之间进行转换，而无需显式枚举每对排列的路径。所提出的方法还允许利用给定操作路线图在相同杂乱空间中转移单个物体的预计算。最终方法在Baxter机器人的逼真模型仿真中进行了评估，并在真实系统上开环执行，表明该方法解决了复杂实例，并在可扩展性和成功率方面具有前景。