搬往何处？：杂乱受限环境中面向机器人操作的物体重排
机器人学
2020-03-25 v1
摘要
我们提出一种算法，用于在杂乱且受限的空间内重排物体以取出目标物体时，决定将被移除物体搬往何处。尽管已有决定移除什么的方法被提出，但在工作空间内规划被移除物体的放置位置却鲜受关注。相反，被移除物体常被置于工作空间之外，这带来了额外的繁重工作（例如机械臂与移动基座的运动规划与执行、对其他区域的感知）。另一些方法仅在工作空间内操作物体但缺乏原则，致使重排效率低下。本工作中，我们考虑了已被证明为 NP-hard 的单调（每个物体仅移动一次）与非单调重排问题。一旦由任一现有算法给出待重定位物体的序列，我们的方法旨在最小化放置物体直至目标可触及所需的拾放动作次数。大量实验表明，与基线方法相比，我们的方法减少了拾放动作次数与总执行时间（分别降低达 23.1% 与 28.1%），同时取得了更高的成功率。
引用
@article{arxiv.2003.10863,
title = {Where to relocate?: Object rearrangement inside cluttered and confined environments for robotic manipulation},
author = {Sang Hun Cheong and Brian Y. Cho and Jinhwi Lee and ChangHwan Kim and Changjoo Nam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.10863},
year = {2020}
}
备注
2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)