桌面物体重排规划
机器人学
2024-11-19 v1
摘要
为桌面物体重排规划寻找高质量解决方案是一个具有挑战性的问题。与确定目标排列相比，重排规划的挑战性在于物体之间的依赖关系以及用于暂存物体的缓冲区容量。尽管 orla* 提出了一种基于 A* 的搜索策略，并采用惰性评估来寻求高质量解决方案，但其可扩展性不足，成功率随着物体数量的增加而下降。为克服这一局限，我们提出了一种增强的基于 A* 的算法，该算法改进了状态表示，并在每次迭代中采用带有惰性评估的增量式目标尝试。此方法旨在提高可扩展性，同时保持解决方案的质量。我们的评估表明，无论是对于固定式还是移动式机器人，我们的算法都能在更短的时间内提供优于 orla* 的解决方案。
引用
@article{arxiv.2411.10899,
title = {Planning for Tabletop Object Rearrangement},
author = {Jiaming Hu and Jan Szczekulski and Sudhansh Peddabomma and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.10899},
year = {2024}
}