基于数万种抓取构型的重抓取规划
机器人学
2017-05-29 v1
摘要
本文为机器人重新定向物体开发了智能算法。给定物体的初始和目标位姿，所提出的算法规划一系列机器人位姿和抓取构型，将物体从其初始位姿重新定向到目标位姿。虽然该主题在先前工作中已被广泛研究，但本文通过使用过分割网格改进抓取规划，通过使用关系数据库改进数据存储，以及通过混合真实世界路线图改进重抓取规划。这些改进使机器人能够在交互时间内利用数万种抓取构型及其关系进行鲁棒的重抓取规划。所提出的算法使用各种物体和机器人进行了验证。
引用
@article{arxiv.1705.09400,
title = {Regrasp Planning using 10,000s of Grasps},
author = {Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.09400},
year = {2017}
}